1. Prinċipju tat-tidwir tar-robot quadruped
Meta robot quadruped idur waqt li jiċċaqlaq, ġismu għandu jagħmel moviment ċirkolari madwar iċ-ċentru tat-tidwir biex iżomm il-bilanċ u l-istabbiltà tal-ġisem, filwaqt li jiżgura d-direzzjoni t-tajba tar-robot. Dan jirrikjedi r-robot kwadruped biex jikseb kontroll tal-mixja u kontroll tal-isteering.
2. Metodu ta 'l-istering ta' robot quadruped
1. Metodu ta 'Kontroll tal-Mixja
Il-metodu ta 'kontroll tal-mixi ta' robot quadruped huwa mod bażiku biex tinkiseb l-isteering tiegħu, li jitlesta billi tbiddel il-mixja tar-riġlejn tar-robot. Speċifikament, meta r-robot quadruped ikun miexi, jikkontrolla d-differenza tal-fażi bejn ir-riġlejn ta 'wara u l-forelimbs biex idur ġismu f'angolu speċifikat, u mbagħad jaġġusta l-mixja biex iżomm il-bilanċ u jimxi fid-direzzjoni speċifikata.
2. Metodu ta 'kontroll tal-isteering
Ir-robot quadruped jista 'wkoll idur f'metodu ta' kontroll simili għall-isteering ta 'karozza. Billi tikkontrolla l-isteering tar-robot biex twaqqaf is-saqajn li jmissu magħhom fuq naħa waħda milli timxi 'l quddiem, is-saqajn li jmissu fuq in-naħa li jmiss jistgħu jieħdu passi fi żmien iqsar, u b'hekk jiksbu l-isteering.
3. Teknoloġija ta 'l-istering ta' robots quadruped
1. Teknoloġija tal-Kontroll tal-Koordinazzjoni
Sabiex tiġi realizzata l-operazzjoni ta 'l-istering ta' robots quadruped, hemm bżonn ta 'teknoloġija ta' kontroll ta 'koordinazzjoni. Min-naħa l-waħda, billi tikkontrolla l-movimenti tas-sieq tar-robot, tista 'tlesti l-operazzjoni ta' tidwir; Min-naħa l-oħra, billi tikkontrolla l-movimenti ta 'ġonot oħra, tista' żżomm bilanċ u tikkoopera mal-operazzjoni ta 'tidwir.
2. Teknoloġija tal-istima tal-qagħda
Ir-robots quadruped għandhom bżonn iżommu l-bilanċ meta jduru, u huwa importanti ħafna li tiġġudika l-istat tal-qagħda tar-robot f'ħin reali. Permezz tat-teknoloġija tal-istima tal-qagħda, il-pożizzjoni tal-ġisem tar-robot tista 'tinkiseb f'ħin reali, u l-parametri tal-kontroll tal-qagħda jistgħu jiġu aġġustati fil-ħin biex jiġi żgurat l-istabbiltà u l-affidabbiltà tar-robot waqt il-moviment.
